.. _cmlPmCfgGetOutMode: cmlPmCfgGetOutMode ================================ -------------------------------- SYNOPSYS ````````````` .. code-block:: none VT_I4 cmlPmCfgGetOutMode ([in] VT_I4 BoardID, [in] VT_I4 NodeId, [in] VT_I4 Channel, [out] VT_PI4 OutputMode ) DESCRIPTION ````````````` - cmlPmCfgSetOutMode() 함수는 Command 펄스의 출력 모드를 설정합니다. Command 신호에 대한 하드웨어적인 회로는 별도로 제공되는 “ceMC02P” HW매뉴얼의 “6.1.1 COMMAND 신호 (CW, CCW)” 단원을 참조하시기 바랍니다. \ - cmlPmCfgGetOutMode() 함수는 현재 설정된 Command 펄스 출력 모드를 반환합니다. \ - 이 함수의 사용과 호출에 있어, 제공된 ㈜커미조아의 함수 헤더 Visual Basic 에서는 함수의 첨두어 cml 가 붙지 않습니다. PARAMETER ````````````` ▶ BoardID : 사용자가 설정한 디바이스(보드) ID. ▶ NodeId : 사용자가 제어하고자 하는 노드 번호. ▶Channel : 축 번호. 통합 축으로 관리되는 축 번호를 의미하며, 상수 값으로 0 (Zero Based) 이상, 최대 통합 축 개수 - 1 이하의 값을 축 번호로 설정할 수 있습니다. ▶ OutputMode : Command 펄스 출력 모드의 설정 값입니다. 출력 모드는 다음과 같이 6가지 모드를 가집니다. .. image:: ../../res/14-3.jpg .. image:: ../../res/14-4.jpg RETURN VALUE ````````````` .. csv-table:: :widths: 10 90 :header-rows: 1 :stub-columns: 0 Value, Meaning 음수, 수행 실패 0(ERR_NONE), 수행 성공 REFERENCE ``````````````` - 모든 경우에 해당하는 부분은 아니지만, 지령 펄스(Command Pulse)의 출력 설정 형태는 일반적으로 서보드라이브에서는 4 혹은 5 번 모드인 CW/CCW 모드를 주로 사용하며, 스텝드라이브에서는 0번에서 3 번까지의 OUT/DIR 모드를 주로 사용합니다. \ - 일반적인 서보드라이브에서 CW/CCW 혹은 OUT/DIR 모드를 결정하기 위한 지령 펄스(Command Pulse) 입력 설정이 존재합니다. 서보드라이브의 매뉴얼을 반드시 참조하여, ㈜커미조아 모션 모듈과 동일하게 설정하여 주십시오. 동일하게 설정이 되지 않았을 경우에는, 다음과 같은 현상이 발생할 수 있습니다. \ - 1. 서보드라이브를 통해 동작하는 모터의 방향이 한 방향으로만 동작하고 다른 방향으로는 동작하지 않습니다. 즉, 음의 방향(Negative Direction) 으로는 동작하는데 양의 방향(Positive Direction) 으로는 동작하지 않거나 그 반대의 경우를 의미합니다. \ - 2. 방향이 전환 될 때마다 1 펄스(Pulse) 이내의 지령 펄스(Command Pulse) 입력을 무시하게 됩니다. 이 현상을 확인하시려면, 서보드라이브의 Command Pulse Counter 와 ㈜커미조아의 모션 모듈의 Command Pulse Counter 와의 연속적인 방향전환 이동 시에 Pulse Counter 차이를 모니터링(Monitoring) 하시면 됩니다. \ - 이외에도 스텝드라이브의 경우에는 드라이브 입력 부 회로의 사양에 따라 Open Collector 연결을 주로 사용하는데, 결선 방법과 상태에 따라서 일반적인 모터의 움직임에 이상 상황이 발생할 수 있습니다. 이때에는 해당 스텝드라이브의 입력 부 사양을 첨부하여, ㈜커미조아 고객 지원 팀으로 문의해 주시면 친절하게 상담하여 드리겠습니다. EXAMPLE ``````````````` .. code-block:: c++ :linenos: :emphasize-lines: 5 C/C++ #include “ComiMLink2_SDK.h” #include “ComiMLink2_SDK_Def.h” long nChannel = 0;//0번 축을 선택합니다. long nOutputMode = 0; long BoardID = 0; //0번 축의 Output Mode를 CWCCW0로 설정합니다. cmlPmCfgSetOutMode (BoardID, 0, nChannel, ccmlOMODE_CWCCW0 ); //0번 축의 Output Mode 상태를 nOutputMode변수를 통해서 반환 받습니다. cmlPmCfgGetOutMode (BoardID, 0, nChannel, &nOutputMode );